Die Anfänge des Schlosses Untergröningen sind in der urkundlichen Überlieferung des Hochmittelalters kaum zu greifen. Herren von Gröningen werden mit Wito de Groningen in einer Urkunde Herzog Friedrichs von Schwaben und 1108 in einer ebensolchen des Stiftes Neumünster bei Würzburg erstmals urkundlich genannt. Ob sie damals schon einen befestigten Sitz an der Stelle des heutigen Schlosses, oder aber eine kleinere Burganlage ca. 11,1 km südlich desselben auf einem Hochflächensporn hoch über dem Kochertal bewohnten, oder aber einfach auf einem adeligen Anwesen im heutigen Obergröningen saßen, muß dahingestellt bleiben. 1193 wird in einer Urkunde Kaiser Heinrichs VI ein Burchardus de Groningen als Zeuge genannt sowie 1218 und 1229 ein Sifridus de Gruningen als Ministeriale des Klosters Ellwangen erwähnt, wobei die Zuordnung zu Untergröningen fraglich bleiben muß. Letztmals 1313 treffen wir mit Chunradus de Grueningen als würzburgischem Lehensmann ein mutmaßliches Glied jenes Geschlechtes.
Ab 1351 finden wir (die Burg) Gröningen dann im Besitz des Ritters Johann von Rechberg. Sein Sohn (?) Wilhelm ließ sich dort auch häuslich nieder. Von ihm (oder einem gleichnamigen Nachfahren?) konnte die Burg im Jahre 1410 Schenk Friedrich von Limpurg erwerben. Zumindest ein Teil der Burg scheint jedoch schon bald in andere Hände gelangt zu sein, denn 1436 verkaufen Hans von Yberg und seine Frau Agnes von Remchingen ihren Teil an der Burg Gröningen mit umfangreichem Zubehör (Mühle, Badstube u.a.) an Schenk Konrad von Limpurg. Diesen Teil an der Burg veräußerten die Schenken (Konrad d. Ä., Konrad d. J. und Friedrich) schon im folgenden Jahr an den Schwäbisch Gmünder Bürger Hans Sträusser, wobei ein Burgfriedensvertrag die gemeinsame Nutzung und Unterhaltung der Anlage regelte. Ein weiterer Teil der Burg scheint ebenfalls schon vor 1436 im Besitz der Herren von Yberg gewesen zu sein, denn im Jahre 1439 verkaufen Anselm von Yberg und seine Frau Uta von Königseck ihren Teil an der Burg an die Schenken Konrad d.Ä. und d.J. und Schenk Grottfried, Domdekan zu Bamberg. Der Anteil Hans Sträussers war inzwischen nach dessem Tode an seine Tochter Anna gelangt, die mit Jörg von Horkheim verheiratet war. 1440 schloß sie mit den Schenken erneut einen Burgfriedensvertrag ab. Dasselbe erfolgte 1452, als ihr Sohn Melchior von Horkheim den Anteil übernimmt. Doch schon 1454 verkauft dieser seinen halbtail am Schlosse Groningen an baiden huslen am Burgstall und am Graben nebst Zubehör für 1950 fl. an Kraft von Enslingen. Dieser erhielt 1456 von den Schenken ein Aufgeld von 200 fl., da diesem durch das Los bei der (erneuten) Aufteilung der Burg Gröningen das vordere, schönere Haus zugefallen war. Im gleichen Jahr konnte er durch eine Zahlung von weiteren 1950 fl. an die Schenken die erworbenen Anteile an der Burg in ein freies Eigen umwandeln, wobei sich die Schenken das Wiederkaufsrecht und das Öffnungsrecht vorbehielten.
Drei Jahre später kann er unter denselben Bedingungen einen weiteren Viertelteil der Burg (er besitzt nun insgesamt 4 Anteile) für 555 fl. von den Schenken erwerben. 1469 verkaufte dann sein Sohn Jörg von Enslingen 3 Teile des Schlosses an Ernfried von Schechingen als freies Eigen. Da die Schenken auf ihrem Wiederkaufs- und Öffnungsrecht beharrten, kommt es nun in Schwäbisch Gmünd und vor dem Rat der Reichsstadt Ulm zum Prozeß, der für die Schenken günstig verlief. Wohl auf der Grundlage dieses Urteils scheinen sich die Schenken in der Folgezeit wieder in den alleinigen Besitz der Burganlage gesetzt zu haben.
Bei einer Erbteilung im Jahre 1557 gelangt die Anlage an Schenk Christoph (1531-74), der auch das Schloss in Gaildorf erhielt. 1690 kommt das Amt Gröningen an die Linie Limpurg-Sontheim (-Speckfeld), die 1713 im Mannesstamm ausstarb. Nach der anschließenden Zersplitterung des Territoriums kommt Gröningen 1774 an das Haus Hohenlohe-Bartenstein, da die damalige Fürstin Maria Friederike Sophia Charlotte (1714-1777, Grabmal in der Schlosskirche Untergröningen) Nachfahrin einer der limpurgischen Erbtöchter war. Schon im folgenden Jahr beginnt sie mit der Herrichtung des Schlosses als Witwensitz, das sie 1776 dann auch bezieht. Zur Versorgung des Hofstaates wird die bis dahin evangelische Schlosskirche wieder dem katholischen Kult übergeben. Ihr überraschender Tod bereitete dem höfischen Leben in Untergröningen zunächst kein Ende, da ihr Sohn Ludwig Karl Philipp Leopold sich häufig hier aufhält und nach seiner Regierungsniederlegung 1798 hier sich niederläßt. Dessen Sohn Karl Alois verkauft dann im Jahre 1802 die gesamte Herrschaft Untergröningen an den damaligen Reichsvizekanzler Franz Grundaker von Collorede-Mansfeld, dessen Sohn sie im Jahre 1804 erhält und 1827 an den württembergischen Staat veräußert, in dessen Besitz der umfangreiche Komplex bis heute geblieben ist.

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